两种回答，问的都是“我在哪”。
AGV — 自动导引车
它沿着预先铺设的路径行驶：地面磁条、二维码、墙面反光板，或埋在地下的感应线。位置来自读取这条路径，所以路径必须先铺好，之后还得保持完好。
AMR — 自主移动机器人
它带着一张现场地图和一台激光雷达。靠扫描到的轮廓与地图比对来确定自己在哪，再在巷道里规划一条能绕开障碍的路线。地面不用装任何东西，地图就是基础设施。
十个差异，直接影响报价。
| 对比项 | AGV | AMR |
|---|---|---|
| 导航方式 | 磁条、二维码、反光板或感应线 | 激光 SLAM 比对地图 |
| 安装时地面施工 | 每条路线沿途铺设标记 | 只需充电位与网络覆盖 |
| 改路线 | 重新铺标记、重新示教、重新测试 | 在地图上重画路线 |
| 有人走进通道 | 停车等待，直到通道清空 | 重新规划，绕过去 |
| 通道里放了托盘 | 堵住，等人搬走 | 绕行或上报堵塞 |
| 定位精度 | 高，但受标记间距限制 | 约 ±10 mm，取决于地图 |
| 单机价格 | 较低 | 较高 |
| 五年总成本 | 每次改布局都在增加 | 装完之后基本持平 |
| 适合场景 | 布局稳定、路线固定、量大 | 布局会变、人车混行、通道共用 |
| 典型失效 | 叉车压坏磁条、托盘挡住二维码 | 大改布局后地图漂移、雷达镜面脏污 |
导航方式
- AGV
- 磁条、二维码、反光板或感应线
- AMR
- 激光 SLAM 比对地图
安装时地面施工
- AGV
- 每条路线沿途铺设标记
- AMR
- 只需充电位与网络覆盖
改路线
- AGV
- 重新铺标记、重新示教、重新测试
- AMR
- 在地图上重画路线
有人走进通道
- AGV
- 停车等待，直到通道清空
- AMR
- 重新规划，绕过去
通道里放了托盘
- AGV
- 堵住，等人搬走
- AMR
- 绕行或上报堵塞
定位精度
- AGV
- 高，但受标记间距限制
- AMR
- 约 ±10 mm，取决于地图
单机价格
- AGV
- 较低
- AMR
- 较高
五年总成本
- AGV
- 每次改布局都在增加
- AMR
- 装完之后基本持平
适合场景
- AGV
- 布局稳定、路线固定、量大
- AMR
- 布局会变、人车混行、通道共用
典型失效
- AGV
- 叉车压坏磁条、托盘挡住二维码
- AMR
- 大改布局后地图漂移、雷达镜面脏污
精度与价格区间因型号而异。上表比较的是两种导航方式，不是两款互相替代的产品；同一个厂里，不同路线可以分别采用。
两种导航方式，同一张平面图。
真正要定的不是统一用哪种技术，而是哪几条路线值得为未来的改动多付钱——那几条才配自主导航。
多年没动过的路线
同一个收货口到同一台设备，一整天循环。这种活导引车更便宜，自主能力在这里解决不了任何问题。
跟着产品结构变的路线
换型、季节性产线、临时工位。这种场景改地图比重铺磁条划算，多出来的单机成本在这里回本。
人车混行的通道
动态避障是导航能力，不是调度能力。按路径行驶的车只会停，自主导航的车会绕开障碍继续走。
一套调度管两类车
调度系统跨车型派单，仲裁共用路口，统一交通规则。两种技术，一个任务队列。
混跑先是调度问题，其次才是技术问题。勘测时把每条路线标出来，再逐条指定导航方式。
四个问题，一条路线一条路线地问。
把这些问题对着单条路线问。一个厂六条路线，四条按一种方式配、两条按另一种配，完全说得通。
这条路线两年内会改吗？
会改就上自主导航。之后每次调整都是改地图，而不是重铺地面——成本差异都在这里。
这条路线固定、节拍很紧吗？
一条通道跑一整天，导引车依然更划算：结构简单、单机便宜、节拍可预测。留着它，把自主导航的预算花在会动的路线上。
这条通道人车共用吗？
共用通道就必须动态避障。按路径行驶的车只会停，自主导航的车会绕。
这块地面允许施工吗？
密闭地面、冷库、洁净间通常不能贴磁条或开槽。这一条在谈价格之前就把导引方案排除了。
关于这个对比，客户会问什么。
以下回答针对两种导航方式本身。哪条路线适合哪种，要在勘测中按实际路线与节拍确认，而不是凭经验套用。
01AMR 和 AGV 是互相替代的吗？
通常不是。两者回答的是不同问题：导引车回答“同一个载具、同一条通道，怎么便宜又稳定地一直搬”；自主导航回答“通道、载具或布局变了，怎么还能接着搬”。在同一个车间里，两个答案可以同时成立。
02AMR 和 AGV 能混在一个车队里吗？
可以。调度系统跨车型派单、仲裁共用路口、统一交通规则。实际上多数大厂就是这么做的：已经跑顺的导引路线保留，会变的区域加自主导航。
03上 AMR 要不要把在用的 AGV 换掉？
不用。原有导引路线可以照常运行。通常做法是先在最常变的几条路线上加自主导航的车，之后再评估固定路线值不值得改——多数情况下并不值得。
04AMR 一定比 AGV 好吗？
不是。路线固定、节拍固定的场景里，AGV 更便宜、更简单、也更好算账。AMR 的优势是应变，不是速度。
05AMR 需要在地面做标记吗？
不需要磁条、二维码或反光板。现场只做三件事：定充电位、确认网络覆盖、跑一遍建图。
06±10 mm 的精度够用吗？
托盘、料车对接通常够用。机床上下料这类高精度对接，需要加固定对接站或视觉辅助。
07二维码导航的机器人算 AGV 还是 AMR？
按导航方式算导引车。路径在地面上，路线灵活性受制于标签。
08布局变了要重新编程吗？
重新建图、重画路线即可，不用改地面，也不用逐个站点重新示教。
09会不会撞到人？
激光雷达负责减速与停车，防撞条是最后一道。具体安全配置按现场确定，在勘测中确认。
10AMR 贵多少？
单机价格更高。总价取决于布局要改几次，所以我们按你的实际路线报两套方案，而不是报一个标价。