这四个数各自在说什么。
每份 AMR 样本上都有这四个数。它们回答的是两个不同问题——能不能过、能不能转。把两者混为一谈，是报价出错最常见的原因。
P300 — 最小通道 580 mm
车身最宽处与两侧表面之间需要的净通行宽度。这是"通过"的数字，不是"作业"的数字。
P300 — 转弯直径 988 mm
原地掉头所需的空间。通道尽头转 90° 时扫掠范围比通道本身更宽，所以横向通道也要一起量。
P1500 — 最小通道 990 mm
托盘搬运车的同一项通行尺寸。它更宽，因为它搬的东西更宽。
P1500 — 直角堆垛 1800 mm
满载托盘直角转入货架的作业包络，包含托盘的摆动。这个数决定某个货位到底能不能做。
P300 与 P1500 的数值来自仙工智能（SEER Robotics）公布的参数。它们描述的是车，不是你的厂房。
这几个数没算进去什么。
通道不是两面干净的墙。真实厂房里有五样东西，会在机器人进场之前就把数字改掉。
货架立柱与护脚
要量护脚之间的距离，不是钢柱之间的距离。护脚才是车"看到"的那一面，而且通常是在货架装好之后才补上的。
托盘外伸
托盘比车宽时就会外伸。需要塞进去的宽度是"车加载"，不是车本身。
门框与防火卷帘
净开口比门框窄；卷帘要能在车通过前接到接口信号，否则这一关过不去。
充电位
充电位是一个带摆动的停车位。它是勘测里最常被漏掉的一项，而且后期几乎没法临时凑。
同一条通道上的人
有人时车会减速或停下，所以"能过"，但节拍会掉。要不要另开一条人行通道，是布局决定，不是机器人参数。
量最窄处，不要量平均值。
五项测量基本能覆盖所有通道问题。成本很低，但它们决定哪台车可以报价。
载货高度处的宽度
地面处的通道宽度很少是真正的约束。约束在载货高度——管道、桥架、柱脚都在那个高度。
车"看到"的两面之间
护脚、线管、消防卷盘。任何凸出的东西，对激光来说都属于墙。
两端的转弯
拿卷尺在车要转弯的地方走一遍。直线段量得很好、最后两米过不去的路线非常常见。
沿线地面
激光 SLAM 不需要磁条和磁钉，但它需要一段能走的地面：伸缩缝、排水沟盖板、坡道和高低差都要记进备注。
给卷尺拍张照
一张卷尺抵着障碍物的照片，比一张图纸更能定案——工程师最后也一定会要这张照片。
把最窄处的实测值、载具尺寸和一张照片发过来，就足够判断哪台车可以报价、哪台不行。
同一个现场，三个答案。
一家仓库要判断 P300 能不能服务一条线。他们发了三个实测值，每一个回答问题的不同部分。
通道：护脚之间 640 mm
对 580 mm 的要求来说还剩 60 mm 余量。能过，但货物一旦外伸就没有余量了。
横向通道：1100 mm
车转弯需要 988 mm，余量 112 mm——前提是转弯发生在宽的那一段，而不是货架端头。
充电位：含门摆 900 mm
这一项不通过。必须在订车之前重排充电位，而这是发现问题最便宜的时刻。
同一台车、三个实测值、一处布局修改。样本只会用一个数字回答这三个问题。
三种看起来没问题的勘测。
空通道
货位空着、托盘抽走时量的。同一个通道，装满货、托盘外伸时，是另一个数。
照着图纸量
CAD 上的标称柱距，不会包含 2019 年加的护脚和 2023 年加的线管。图纸描述意图，卷尺描述建筑。
最后那一米
直线段量着都没问题，转进工位的那一下过不去。最窄处通常是拐角，不是走廊。
关于通道宽度，客户会问什么。
回答几个决定"现场到底能不能上 AMR"的问题。每个案例都以实测为准，不看样本。
01600 mm 通道能跑 P300 吗？
580 mm 指的是车在两面之间需要的净通行宽度，600 mm 只剩 20 mm，还没算货架护脚、托盘外伸和人。现场实测下来，标称 600 mm 的通道在护脚处往往更窄。这是勘测问题，不是样本问题。
02580 mm 包含货物吗？
这个数描述的是车的通行能力。货物一旦超宽，需要塞进去的就是车加货，通道必须跟着货一起加宽。
03988 mm 转弯直径是干什么用的？
原地掉头。转 90° 进横向通道时车要扫，所以横向通道必须比它出来的那条更宽。
04一定要扩通道吗？
有时候要，但很少是第一个答案。换更窄的车、挪充电位、改一条路线，通常都比移货架便宜。
05地面必须很平吗？
激光 SLAM 自己建图，不需要磁条磁钉。但它需要一段能走通的地面，所以伸缩缝、沟盖板、坡道和高低差都会在勘测里核。
06不到现场能判断吗？
多数情况可以。把最窄处实测值、载具尺寸和障碍物照片发过来，就够判断哪台车能报价。